什么是pid算法，難學(xué)嗎，用C語言，plc怎么實(shí)現(xiàn)？

一、什么是PID:

創(chuàng)新互聯(lián)自2013年創(chuàng)立以來，先為新城等服務(wù)建站，新城等地企業(yè)，進(jìn)行企業(yè)商務(wù)咨詢服務(wù)。為新城企業(yè)網(wǎng)站制作PC+手機(jī)+微官網(wǎng)三網(wǎng)同步一站式服務(wù)解決您的所有建站問題。

PID即：Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）的縮寫。顧名思義，PID控制算法是結(jié)合比例、積分和微分三種環(huán)節(jié)于一體的控制算法，它是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最為成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種控制算法，該控制算法出現(xiàn)于20世紀(jì)30至40年代，適用于對被控對象模型了解不清楚的場合。 ---百度百科

二、PID是否難學(xué)：

在工業(yè)應(yīng)用中PID及其衍生算法是應(yīng)用最廣泛的算法之一，是當(dāng)之無愧的萬能算法，如果能夠熟練掌握PID算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過程，對于一般的研發(fā)人員來講，應(yīng)該是足夠應(yīng)對一般研發(fā)問題了，而難能可貴的是，在我所接觸的控制算法當(dāng)中，PID控制算法又是最簡單，最能體現(xiàn)反饋思想的控制算法，可謂經(jīng)典中的經(jīng)典。經(jīng)典的未必是復(fù)雜的，經(jīng)典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的，想想牛頓的力學(xué)三大定律吧，想想愛因斯坦的質(zhì)能方程吧，何等的簡單！簡單的不是原始的，簡單的也不是落后的，簡單到了美的程度。 ---【1】

三、PID算法的C語言源碼：

PID 控制算法可以分為位置式 PID?和增量式 PID?控制算法

詳細(xì)見參考【1】【2】

參考：

【1】PID算法

【2】簡易PID算法的快速掃盲（超詳細(xì)+過程推導(dǎo)+C語言程序）

pid控制的C語言編程

#includeunistd.h

#includestdio.h

int main(int argc,int **argv)

{

int pid=fork();

if(pid==-1)

{

printf("error");

}

else if(pid==0)

{

printf("This is the child process!\n");

}

else

{

printf("This is the parent process! child process id=%d\n",pid);

}

return 0;

}

首先為什么這段代碼gcc編譯不了，只能用g++編譯，gcc編譯顯示結(jié)果如下

Undefined first referenced

symbol in file

__gxx_personality_v0 /var/tmp//ccuHN8IS.o

ld: fatal: Symbol referencing errors. No output written to t5

collect2: ld returned 1 exit status

其次，g++編譯后運(yùn)行結(jié)果如下

This is the parent process! child process id=27406

This is the child process!

PID算法的C語言實(shí)現(xiàn)

基本流程

積分環(huán)節(jié)：主要是用來消除 靜差 （系統(tǒng)穩(wěn)定后輸出值和設(shè)定值之間的差值，積分環(huán)節(jié)實(shí)際上就是偏差累積的過程，把累積的誤差加到原來系統(tǒng)上以抵消系統(tǒng)造成的靜差）

微分環(huán)節(jié)：反映了偏差信號的變化規(guī)律，根據(jù)偏差信號的變化規(guī)律來進(jìn)行超前調(diào)節(jié)，從而增加系統(tǒng)的快速性

對上述公式進(jìn)行離散化（采樣）：兩個(gè)公式

增量型PID:

通過增量型PID公式可以看出，最終表達(dá)結(jié)果和最近三次的偏差有關(guān)，最終輸出結(jié)果應(yīng)該為：

首先定義結(jié)構(gòu)變量體：

然后初始化變量

最后編寫控制算法

基本算法，沒有考慮死區(qū)問題，沒有設(shè)定上下限

在啟動(dòng)、結(jié)束或大幅度增減設(shè)定時(shí)，短時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)輸出有很大的偏差，會(huì)造成PID運(yùn)算的積分積累，導(dǎo)致控制量超過執(zhí)行機(jī)構(gòu)可能允許的最大動(dòng)作范圍對應(yīng)的極限控制量，從而引起較大的超調(diào)，甚至是振蕩。

為了克服這個(gè)問題，引入積分分離的概念，即當(dāng)被控量和設(shè)定值偏差較大時(shí)，取消積分作用；當(dāng)被控量接近設(shè)定值時(shí)，引入積分控制，以消除靜差，提高精度。

abs ：絕對值

令index=0使積分環(huán)節(jié)失效

積分飽和現(xiàn)象：如果系統(tǒng)存在一個(gè)方向的偏差，PID控制器的輸出由于積分作用的不斷累加而加大，從而導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到極限位置。此時(shí)計(jì)算器輸出量超出正常運(yùn)行范圍而進(jìn)入飽和區(qū)，一旦系統(tǒng)出現(xiàn)反向偏差，輸出量將逐漸從飽和區(qū)退出，進(jìn)入飽和區(qū)越深則退出飽和區(qū)時(shí)間越長，在這段時(shí)間里，執(zhí)行機(jī)構(gòu)仍然停留在極限位置而不隨偏差反向而立即做出相應(yīng)改變，造成性能惡化。

采用梯形積分能夠減小余差，提高精度

改變積分系數(shù)，若偏差大，積分作用減弱，系數(shù)減小；若偏差小，積分作用增強(qiáng)，系數(shù)增大。

變積分PID的基本思想是設(shè)法改變積分項(xiàng)的累加速度，使其與偏差大小對應(yīng)。

使整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定速度非常快

比例系數(shù)Kp的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度

積分系數(shù)Ki的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

微分系數(shù)Kd的作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性

反應(yīng)系統(tǒng)性能的兩個(gè)參數(shù)是系統(tǒng)誤差和誤差變化律

單片機(jī)C語言PID自整定算法

就是一般的排序算法，與查找算法一樣，這個(gè)的都不會(huì)嗎floata[3],max=0;for(i=0;i=2;i++){printf("Pleaseenterthemark:");scanf("%f",a[i]);if(maxintsort(intnum[5]);voidmain(){intnumm[5],i,a;for(i=0;i5;i++)scanf("%d",numm[i]);sort(numm);//調(diào)用排序for(i=0;i5;i++)printf("%d",numm[i]);}intsort(intnum[5]){intm,n,t;for(m=0;m4;m++)for(n=m+1;n5;n++)//冒泡排序{if(num[m]

新聞標(biāo)題：c語言pid函數(shù)講解,pid算法c
分享地址：http://sd-ha.com/article42/dsspghc.html

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